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ODrive 的 ros2_control 驱动
| ROS 2 Foxy Fitzroy | ROS 2 Humble Hawksbill | |
|---|---|---|
| ODrive Firmware v0.5.3 | foxy-fw-v0.5.3 | humble-fw-v0.5.3 |
| ODrive Firmware v0.5.1 | foxy-fw-v0.5.1 | humble-fw-v0.5.1 |
- 支持 USB 上的原生协议
- 支持位置、速度、力矩命令
- 支持位置、速度、力矩反馈
- 支持前馈控制输入
- 单位换算遵循 REP-103
- 支持使用多个 ODrive
- 支持使用每个 ODrive 上的一个或两个轴
- 允许多轴在不同的控制模式下运行
- 支持控制模式平滑切换
- 提供传感器数据（错误、电压、温度）
- 自动喂狗
- 受ros2_control_demos启发的硬件在环演示
- 支持串口和CAN
- 根据URDF和YAML文件自动配置ODrive