ros2dev

本仓库目标

1. 记录ros2的学习节点
2. 维护开发的功能包

使用方式

# workspace目录下
colcon build --packages-select <package-name>
source install setup.bash
ros2 launch <package-name> <node-launch-file>

埋坑列表

1. 编写一个轨迹跟踪控制节点
2. 编写一个服务上传车辆的状态信息
   • 使用nanomsg
3. 日志保存（多模块共享）
   • 使用spdlog/glog
4. rpc在整个系统中的作用
5. 整理ros2中各个pkg的功能
6. 使用Xacro封装常用的机器人部件
7. 编写shell脚本一件启动

文件说明

• src目录内为源码
• install目录为编译好的pkg

常用命令

ROS2 - package

• ros2 pkg list 查看功能包列表
• ros2 pkg create <package-name> --build-type ament_cmake 创建一个新的功能包（在ws目录下执行）
• ros2 pkg create example_parameters_rclcpp --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp 创建功能包，并为之添加对应的依赖
• colcon build 编译工作区下所有的功能包
• colcom build --packages-select <package-name> 编译指定的功能包

ROS2 - node

• ros2 node list 查看所有运行节点
• ros2 node info <node-name> 查看某一节点信息
• ros2 run <package-name> <node-name> ros2运行某个包下面的某个节点（方式1）
• ros2 launch <package-name> <node_launch_file> ros2使用launch file（.py文件等）运行节点（方式2）
• ros2 run package-name node-name --ros-args --<arg name> <arg value> 以特定的参数运行某个节点

ROS2 - topic

• ros2 topic list 查看系统内活跃topic
• ros2 topic type <topic-name> 查看topic的消息类型
• ros2 topic echo <topic-name> 显示topic内容
• ros2 topic pub <topic-name> msg_type 'args' 向特定topic发送数据

ROS2 - param

• ros2 param set 使用param命令可以在node运行过程中动态修改参数

ROS2 - interface

• ros2 interface show geometry_msgs/msg/Twist 查看指定interface包含的消息内容
• ros2 interface proto geometry_msgs/msg/Twish 使用proto序列化工具查看基本数据类型

micro - ROS

运行microros-agent可以选择选择多种通信协议，常见的有Serial、UDP、TCP、CAN等

• docker run -it --rm -v /dev:/dev -v /dev/shm:/dev/shm --privileged --net=host microros/micro-ros-agent udp4 --port 8888 -v6 使用 UDPv4 协议运行 micro-ROS Agent

ROS常用工具

RViz

全称 Robot Visualization tool 是一款数据可视化工具，强调把已有的数据可视化显示。能够把一些抽象的复杂的传感器信息以图像的方式传给我们，方便监控和调试。

Gazebo

是完全独立于ros的一款三维物理仿真平台，强调创建一个虚拟的仿真环境。其仿真对象不仅是机器人的运动，还可以仿真机器人的传感器。仿真传感器得到的数据可以通过rviz显示，所以Gazebo经常和Rviz配合使用。Gazebo封装了较多支持ros的接口，与ros之间比较容易联动。除此之外，ros也可以与Carla、CarSim等仿真软件平台实现联合仿真。

RQt

全称 ROS Qt ，也是一款可是化工具，比RViz更高级，rqt_graph用来显示通信架构，rqt_plot用来绘制曲线，rqt_console用来查看日志。

teleop_twist_keyboard

• ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard 这个节点会监听键盘的按键事件，然后发布cmd_vel话题，该话题被gazebo的两轮差速插件所订阅，所以我们就可以通过这个节点来控制neobot。

Q&A

1. Gazebo和rviz的区别？

   Gazebo和RViz是完全两个不一样的东西。一个是用来仿真，提供一个模拟世界。一个是可视化，把我们接收到的信息呈现出来，rviz左边那一列每一个插件都是一个subcriber（比如:laserscan, pointcloud,等等）比如：laserscan里面有一个topic，它就是subscribe了这个topic才获取信息的。