Mô hình hóa môi trường

Keywords: mobile robot, environmental modeling, path planning

Từ khóa: robot di động, rô bốt di động, mô hình hóa môi trường, lập lịch đường đi

Giới thiệu

Mô hình hóa môi trường là bước quan trọng trong việc lập lịch đường đi cho robot di động. Dự án này cung cấp sẵn cho bạn một cái khung chương trình (sử dụng Java Swing) để tạo được một môi trường tĩnh 2D cơ bản, để bạn có thể tập trung phát triển/nghiên cứu/tìm hiểu thuật toán mà không cần phải bỏ thêm thời gian để code từ đầu.

Trong dự án này gồm:

• Thư viện vẽ hệ tọa độ Đề các (Descartes) - được phát triển từ thư viện jcoolib (xem andern/jcoolib).

• Khung chương trình (nằm trong gói ai.envir_modeling.graph), gồm các tính năng:

  • Xuất/Nhập file chứa tọa độ của các vật cản.
  • Tạo ngẫu nhiên các vật cản.
  • Xem danh sách các vật cản.
  • Thêm/Sửa/Xóa một vật cản.
  • Thay đổi điểm bắt đầu và kết thúc.
  • Thay đổi đường biên.
  • Một panel để bạn có thể tùy biến thêm các chức năng (xem).

• Một ví dụ nhỏ (nằm trong gói ai.envir_modeling.example).

Các icon trong dự án này được lấy từ Icons8

Getting started

1. Để bắt đầu, bạn hãy clone/fork project này về local để có thể cập nhật thêm tính năng mới sau này.

2. Tạo 1 gói riêng cho dự án của bạn và copy các file nằm trong gói ai.envir_modeling.example vào.

3. Sửa lại tên package của các file vừa mới copy trong gói này.

4. Tất cả các công việc/tác vụ mà bạn cần làm (như: vẽ các điểm/đường thẳng, thuật toán tìm đường đi) được thực hiện trong file CustomActionPanel.

5. Để lấy (danh sách) các đối tượng (đa giác, đường thẳng, điểm...) sử dụng biến cartesianPanel

Chú ý:

1. Các dòng code không được phép thay đổi khi copy file CustomActionPanel trong ví dụ gồm:

..  // Some code ...
..  // Khai báo biến
33  CCExtentSystem cartesianPanel;

..  // Some code ...
..  // Lấy instance
37  cartesianPanel = CCExtentSystem.getInstance();

2. Điểm bắt đầu và điểm kết thúc trên đồ thị sẽ ko thay đổi kích thước khi thu phóng.

3. Để thay đổi kích thước của panel mà bạn tùy biến, vào file App.java mà bạn đã copy, thay đổi dòng 23.

20  @Override
21  public void run() {
22      JPanel panel = new CustomActionPanel();
23      Dimension preferredSize = CartesianFrame.getDefaultPanelDimension();
24      CartesianFrame frame = new CartesianFrame(panel, preferredSize);
25      frame.showUI();
26  }

Screenshot

Chương trình

Custom panel

Known Issues

• Chức năng tạo vật cản ngẫu nhiên chưa tạo ra được một bản đồ hợp lý.

License

GPL-3.0